重要更新:新一代Wallaby控制器使用手册发布

本年度Link控制器被更新为全新的Wallaby控制器,《Wallaby控制器使用手册》已经由中国组委会发布,请移步百度云盘下载。

Wallaby控制器在库函数和传感器、驱动器方面大体向上兼容。但其编程环境、个别库函数、模拟传感器的上拉电阻有少许重要更新如下(具体请下载全新的《Wallaby控制器使用手册》):

  1. 控制器更新

Wallaby(小袋鼠)是2016赛季发布的机器人控制器,函数库兼容之前赛季使用的Link控制器。Wallaby依然支持USB编程下载和WIFI编程下载,但不再使用原KISS IDE编程环境为机器人编程,而是使用浏览器(非IE内核)直接在地址栏输入IP地址连接控制器并编程。

USB连接地址为:        192.168.124.1:8888

WIFI连接地址为:       192.168.125.1:8888

具体参看文档内的详细说明。

  1. 控制器关机

Wallaby控制器使用Linux操作系统,用户需避免通过直接断电关闭Wallaby。必须使用触摸屏界面或浏览器编程界面关闭,在屏幕上看到”System Halted”字样后再关闭电源,否则可能会造成控制器系统损坏。

2. ET传感器的函数库支持

在Link控制器中,当用户使用ET传感器(红外测距)时,可以调用函数库手动关闭该端口的上拉电阻,然后调用analog(端口号#)函数读取传感器数值或调用特殊的analog_et(端口号#)函数。

在Wallaby控制器的函数库中,所有模拟传感器都统一调用analog(端口号#)函数读取数值,ET传感器不用做特殊处理。

新版函数库中analog的取值范围改为[0, 4095]。

3.模拟传感器

接上条,原2015以前年度的模拟传感器不带上拉电阻,ET传感器自带上拉电阻,所以两种传感器要调用不同的函数。而本年度与Wallaby控制器配套的素有模拟传感器都自带上拉电阻,所以统一使用analog函数。

注意:往年的不带上拉电阻的模拟传感器与Wallaby控制器不兼容(如果需要在Wallaby中使用往年的传感器,可自行在红线(电源)与白线(信号)之间焊接一个1/8W的47k电阻加以改造)。

4.端口号变更

Wallaby支持10个数字端口和6个模拟端口。其中,数字端口的编号为0到9,调用digital(端口号#)函数读取传感器数值。模拟端口的编号为0到5,调用analog(端口号#)读取传感器数值。

 

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